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我们已经说了数千遍无人机产业的快速发展，关于世界知名品牌的报道已经写了无数页。无人机的迅速普及很大程度上归功于“开源飞行控制”的发展，但我们很少关注这位“幕后英雄”。
最近，开源无人机圈发生了一件大事——目前最活跃的开源飞行控制项目ardupilot脱离了开源社区联盟dronecode。雷锋。搜索“雷锋”的公开号码。所以它找到了德龙德中国区的负责人斯通，了解了整个故事。
随着无人机行业的发展，德龙科德基金会催生了许多开源无人机社区和管理机构。一年前，最大的开源无人机项目dronecode Foundation成立，负责管理两个开源无人机项目:ardupilot和px4。
Ardupilot是2007年由diy无人机公司推出的一款飞行控制产品，是当今最成熟的开源硬件项目，即apm(ardupilotmega)飞行控制，在开源无人机圈里常被称为apm。
Px4源于苏黎世联邦理工学院计算机视觉和几何实验室、独立系统实验室和自动控制实验室开发的软件和硬件开源项目。
这两个开源项目由dronecode管理。事实上，UAV不仅有这两个开源项目，而且很多开源项目目前都是在基金会的管理下进行的，比如ibm的openpower和linux Foundation，这是开源社区运作模式的一种趋势。
德龙科德基金会采用会员制，使用德龙科德并对项目做出重大贡献(包括代码和资金支持)的人将根据其贡献程度成为会员。
根据斯通的说法，dronecode获得的赞助资金由两个项目分享，用于开源项目的开发、维护和推广。
“会员将赞助费存入基金会。即使他们不使用ardupilot，ardupilot的成员仍然可以从基金会获得资金，反之亦然。”
冲突事实上，早些时候，这两个项目之间有一些差异，一个更倾向于个人用户，另一个更倾向于商业和实验用途。
Ardupilot是gpl v3协议，而px4是bsd协议，所以商业公司更喜欢后者。例如，高通和英特尔都更喜欢px4。
以下是对这两个协议的简要介绍:
Bsd开源协议是一个给用户很大自由的协议。基本上，用户可以“为所欲为”，自由使用和修改源代码，并将修改后的代码作为开源或专有软件重新发布。
但是，在“为所欲为”的前提下，当您使用bsd协议发布代码时，或者在bsd协议代码的基础上开发自己的产品时，您需要满足三个条件:
1.如果重新发布的产品包含源代码，则原始代码中的bsd协议必须包含在源代码中。
2.如果只有二进制类库/软件被重新发布，原始代码中的bsd协议应该包含在类库/软件的文档和版权声明中。
3.不要使用开源代码的作者/机构的名称和原始产品的名称进行营销。
Bsd代码鼓励代码共享，但它需要尊重代码作者的版权。Bsd是一个友好的商业集成协议，因为它允许用户修改和重新发布代码，也允许通过使用或开发bsd代码来发布和销售商业软件。许多公司在选择开源产品时更喜欢bsd协议，因为他们可以完全控制这些第三方的代码，并在必要时修改或重新开发它们。
Gpl协议和bsd以及其他鼓励代码重用的许可证是完全不同的。gpl的起点是代码的开源/免费使用以及引用/修改/派生代码的开源/免费使用，但不允许将修改和派生代码作为封闭源代码商业软件发布和销售。
简而言之，使用gpl v3协议的开发人员必须公开他们自己的代码，并为开源社区的所有成员做出贡献，而bsd不需要公开代码，这就是为什么商业公司更喜欢px4，因为公开代码会损害他们的利益。
刚刚发布的gopro karma无人机是基于px4开发的
例如，如果亚马逊想开发基于ardupilot的快递无人机，他们的所有代码都将被公布，这对竞争极为不利。
根据ardupilot的官方公告，dronecode目前的规章制度和发展方向是围绕更重要的客户而制定的。他们认为，虽然这些“大客户”给德龙德带来了大量的资金支持(会员赞助费),但也在一定程度上影响了整个基金会的发展方向，德龙德的发展战略将越来越倾向于px4，这是ardupilot所不能接受的。
2016年8月，ardupilot的主管philip rowse向dronecode发送了一封电子邮件，宣布ardupilot决定很快离开dronecode。
雷锋。据了解，此事的导火线是德龙公司已发出内部公开信，希望每六个月向组织成员进行一次分发(国外媒体称有必要开发基于px4飞控码的分发平台，但德龙公司中国区负责人董祀向雷锋透露了此事)。dronecode希望与两个平台合作，就像android每年升级一个版本一样，这有利于其他厂商更方便地跟进和合作)，但这是为了ardupilot。
“以前，它是随意更新和发布的功能。事实上，chris(指的是dronecode创始人兼董事长chris anderson)希望进一步推动ardupilot，但由于达成了协议，这是不可能的。
关于此事，斯通说:没有利益冲突，阿杜比洛特的退出实际上是双方满意的结果。Ardupilot确实是目前最好的开源飞行控制，拥有最好的用户体验，但是gpl v3的开源精神是一个死结，这给商业化带来了很多障碍。商业化的困难意味着很难获得资金和促进开源无人机的发展。
上述开源行业大致是此次事件的全部原因和影响。对公众来说，开源无人机似乎从未进入公众的视野，而阿杜比洛特从德龙科德公司脱离出来的“重大事件”似乎也没有在业界引起多大轰动。
据了解，ardupilot在dronecode之初是作为一个核心而存在的，但随着“开源精神”与“商业利益”的冲突，这个“核心”即将被剥离，这就让人怀疑谁更符合发展规律。
ardupilot的“开源精神”的初衷是毫无疑问的。他们想坚持自己的初衷，为广大用户提供一个完全开放的开源技术平台，所以这次离开dronecode似乎是可以理解的。近十年来，ardupilot平台已经积累了相当多的开发者。目前，似乎比px4有更多的开发者，而且它的论坛活动已经定了很长时间，所以它不会因为离开组织而受损。雷锋认为“离开”对他们来说不是一件坏事。
就行业而言，px4项目获得了英特尔、高通等巨头的支持，将会有更多的剩余资金和资源，发展更加顺畅，更有利于推动开源无人机行业的发展。对于希望长期发展的中小企业来说，选择px4看起来更有前途。
唯一遗憾的是，未来可能看不到ardupilot和px4之间的合作。客观地说，这两个开源项目各有利弊，而且他们一直都是相互合作的，这样开源项目才会更有活力。如果ardupilot这次中断了与px4的合作，将不可避免地导致一些遗憾。
