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近日，深圳市亿丰机器人技术有限公司自动停车场的视频在微信朋友圈里疯传。雷锋。搜索“雷锋”。com”公开号)已经对这家公司的起源做了详细的报道(中国最牛的停车机器人，只是一个精心策划的营销？).
在这篇报道中，宜丰机器人声称它利用激光雷达和反射镜的结合来实现agv的定位和导航。这时，雷锋很好奇，这种定位和导航技术的原理是什么？它和其他方案有什么区别？
带着这样的疑问，雷锋采访了速腾聚创的创始人邱春新。
邱春新介绍说，目前agv上可以使用的定位导航技术有三种，即磁迹导航、“反射器+激光雷达”和独立激光雷达导航，各有优缺点，实现定位导航的方法也各不相同。
首先，最传统的“磁迹导航”
磁迹导航的方案非常简单。当胶带按照预设的路线贴在地面上后，agv可以在胶带上方自由移动。
因为磁带周围会产生磁场，所以在自动导引车底部的两端有两个电磁感应装置。只要它在磁带上方的区域，磁场就能被感应出来。最后，单片机或plc控制单元可以控制agv在预设的路线上穿梭。当它偏离路径或需要转弯时，两端的磁感应装置接收到的电磁信号会有所不同，系统会通过自动控制系统修正行驶方向。
因为磁带是固定在地面上的，agv以磁轨的方式沿着固定的路线运行。邱春欣说:“这种方式的技术壁垒不高。其优点是研发简单、性能稳定、成本低廉。缺点是只能按固定路线行驶，胶带在地面上容易损坏，不美观。”
然而，这些缺点并不妨碍它成为业内最主流的agv解决方案。工厂卡车和食品运送机器人几乎都使用磁性轨道来导航收集和运输。例如，中国的宋新机器人和昆川机器人正在制造这样的产品。
与磁迹导航的原理相似，电磁导航可以通过用金属丝代替磁带来达到同样的效果。当然，它有更高的要求，需要在金属线上加载导频，通过识别导频来实现agv的导航。
第二，宜丰有同样的一段:“反射器+激光雷达”
首先，感受反射器和激光雷达的样子！
在公司的测试车库里，每隔几米在墙上安装一个激光反射器，整个车库大约有20-30个，激光雷达在每辆agv的前端。
应该注意的是，在安装每个反射器之后，坐标信息将被记录在软件系统中。让我们来看看agv的定位和导航是如何实现的。
在agv车行驶过程中，车前激光打雷发出的激光照射到反射镜上，然后激光以一定角度反射回激光雷达。agv与周围反射镜之间的距离可以通过tof(飞行时间)测距原理计算，反射镜的位置信息也是已知的。经过计算，可以确定agv的位置，这样agv就可以按照规划的路径继续行驶。理论上，反射镜越多，agv的定位就越精确，益丰的定位精度将达到5毫米。
此外，该方案还可以实现屏障功能。
由于agv前端的激光雷达在行驶过程中不仅会向反射镜发射激光，还会保持旋转并以360度的角度发射激光，没有死角。因此，如果一个agv遇到另一个agv，激光雷达可以通过tof原理再次测量它们之间的距离，以避免碰撞。根据益丰给出的数据，如果agv前方1.5米处有障碍物，减速动作将开始，并在大约1米处停止。
由于停车场车辆多，停车位分布复杂，磁迹导航技术在这样复杂的环境中完全没有用。
这种agv几乎是完美的，这也是为什么宜丰机器人能得到如此高的关注，但每个人都不应该过分神化宜丰机器人。该公司的激光雷达方案是从德国生病的瑞典科尔莫根和德国p+f购买的。
“反射器+激光雷达”方案的特点是可以规划agv路径，避开障碍物，精度很高，可以达到毫米级。然而，缺点是明显的。除了高成本之外，安装反射器也是一项大工程，一些室内环境不允许在一个有限的房间里安装几十个甚至几百个反射器。在整个国内市场，没有一家制造商独立开发这一方案。
第三，不成熟的激光雷达导航
该方案需要一种基于激光雷达的slam算法。
Slam是一种实时测绘技术，填补了空无反射镜的空白，激光雷达的测距原理与第二种方案相同。因此，即使缺少反射器，该方案仍具有定位功能。
目前，无人驾驶汽车和清扫机器人等移动机器人产品已经开始使用激光雷达实现定位和导航。
邱春欣告诉雷锋。该方案可用于路径规划、避障和高精度(10毫米)。它具有“反射器+激光雷达”的所有优点，并且不需要安装额外的反射器。
不幸的是，这个方案对算法要求太高，目前还没有相关的agv产品。
除了上述三种常见方案，视觉导航、光学导航、陀螺惯性导航等技术也可以用于agv产品。Agv制造商通常根据应用场景、成本和技术难度选择最佳解决方案。目前，磁迹导航无疑是agv制造商最受欢迎的方案之一，但如果将其用于停车场，只有“反射器+激光雷达”才是合适的方案。
