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众所周知，森林是地球的肺。森林中绿色植物的光合作用不仅能将太阳能转化为各种有机物质(森林每年提供28.3亿吨有机物质，占53。陆地植物产生的53亿吨有机物质总量的4%)，但也吸收大量的二氧化碳并释放氧气，从而维持大气中二氧化碳和氧气之间的平衡并净化环境。因此，保持森林系统的生态平衡非常重要。
鲜为人知的是，树上有各种各样的小洞，这些小洞是包括鸟类、甲虫和一些小型哺乳动物在内的动物的家。它们不仅可以保护小动物免受风雨，也是筑巢和繁殖的最佳场所。然而，如果有树洞的树没有经济价值，它们通常会被移植到其他地方。结果，那些严重依赖树洞的物种濒临灭绝。因此，我们需要采取更好的措施来保护那些更依赖树洞的物种。
有效保护的先决条件之一是更好地了解树洞的一切。然而，目前对树洞的大规模研究很少，收集详细的数据也非常昂贵。
最近，来自瑞士苏黎世联邦理工学院(eth)的凯利·施泰克(Kelly Steich)、米娜·卡迈勒(Mina Kamel)、保罗·比尔兹利(Paul Beardsley)、马丁·奥布里斯特(Martin Obrist)、罗兰·西格沃特(Roland Siegwart)和蒂波特·拉卡特(thibault lachat)组成了一个强大的研究团队，他们专注于寻找啄木鸟洞，这是最常见的树洞。这些洞的开口大约有3到12厘米，空，它们仍然很深。
如上图所示，由eth开发的系统基于一个配备有控制器的微型飞行器(mav)，因此它可以近距离检查这些树洞，并在3d中重建它们。微型飞行器配备了一个视觉惯性传感器、一个深度相机和一个安装在末端执行器上的微型立体驱动相机的并行控制器。
没有人类的参与，这个系统可以识别树洞并跟踪树洞内的生物活动。用户通过图形用户界面(gui)确认树洞存在后，检查过程开始。目前，该检测过程已经在实验室环境和真实森林中进行了测试。
如果你对这个研究项目感兴趣，你可以看看eth团队的研究论文“利用空中机器人进行树洞检测”。这篇论文发表在2016年智能机器人和系统国际会议上。
viarobohub
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