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雷锋。作者的地图传感器。这篇文章是雷锋的第一篇独家文章。搜索“雷锋”。com "公共号码)。本文是“高精度地图系列”的开篇，通过地图传感器从浅入深的讲解高精度地图的原理和应用。
今年，美国一辆特斯拉s型车发生车祸，导致司机死亡。这是自自动驾驶技术应用以来，已知的第一起导致死亡的车祸。
根据事后的事故分析，当时特斯拉s型处于自动驾驶状态，车辆行驶在带有中央隔离带的双向公路上。这时，对面的拖车在特斯拉S型车前左转..
在背光的影响下，特斯拉s型的传感器未能检测到前方出现一辆转弯拖车，导致车辆直接相撞。可以看出，简单地使用雷达、照相机和激光雷达等传感器有一定的局限性，并且探测范围有限。一旦观念错了，目标没有找到，或者没有及时找到，悲剧就可能发生。
所以，如果安装在车上的传感器能够感应到它，也就是说，人们常说它超出了视觉范围，如果有一个辅助的高精度地图，这种事故能避免吗？
我们可以提前500米知道前方有一个十字路口，而且是岔路口。我们也知道这个十字路口的形状，它有两条车道。甚至有可能知道经常有大型拖车经过这个十字路口。
知道了以上信息，自驾车辆的决策系统要求车辆在接近路口时提前减速，并且知道在左边行驶更安全，所以也可以提前换到左边车道。结合当时的道路航向、时间和天气，车辆还可以适当调整摄像头的曝光参数，以减少背光等的影响。
也许有了这个信息，这种事故是可以避免的。
via:n1.itc
这里提到的高精度地图是什么？
所谓的高精度地图实际上是与我们现在已经普及的普通导航电子地图相比。
高精度，一方面意味着高精度电子地图的绝对坐标精度更高。绝对坐标精度是指地图上的目标与外界现实事物之间的精度。另一方面，高精度地图中包含的道路交通信息元素更加丰富和详细。
普通导航电子地图的绝对坐标精度约为10米。因为它是用来辅助驾驶员导航的，而且gps设备的定位精度约为10米，所以这种精度对整体影响很小。
然而，应用于自动驾驶领域的高精度地图却无法工作。自动驾驶汽车需要准确地知道自己在路上的位置，而且车辆通常离道路和相邻车道有几十厘米远。因此，高精度地图的绝对精度一般在1米以内，水平相对精度(例如车道与车道、车道与车道线的相对位置精度)往往更高。
高精度地图不仅具有高精度的坐标，而且具有精确的道路形状，还包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程和侧倾数据。
普通导航电子地图会描绘道路，而高精度地图不仅会描绘道路，还会描绘道路上有多少条车道，这将真正反映道路的实际风格。
例如，如果实际道路在某些地方加宽，则高精度地图中的道路数据也会加宽，而某些地方由于收敛而变窄，高精度地图也是如此。
此外，将描述每条车道之间的车道线是虚线、实线还是双黄线、线的颜色、道路的隔离带、隔离带的材料，甚至道路上箭头和文字的内容。
为了自动驾驶，例如每个车道的速度限制，还应提供推荐速度。比如人行横道、路边广告牌、隔离带、限速标志、交通灯、路边电话亭等等。，这样交通参与者的绝对地理坐标、物理尺寸及其特征也将出现在高精度数据中。
此外，普通导航电子地图与高精度地图的一大区别在于，普通导航电子地图是驾驶员的地图数据，而高精度地图是自动驾驶汽车的面向机器的地图数据。
via:easyread.ph.126
通用导航系统基于通用导航电子地图提供基本的道路导航功能，包括从甲到乙的路线规划、车辆和道路的定位和匹配、查询目的地的兴趣点检索以及地图显示和道路导航相结合的功能。
作为驾驶员，人类有能力提取信息、关联信息、过滤信息和做出视觉判断。结合导航系统提供的这些相对粗略的信息，就足以满足日常导航和驾驶的需要。
然而，作为一种自动驾驶车辆，它不能完成联想、解释、信息整合等任务。也许有一天，人工智能可以匹配人脑，但它仍然离人脑的高度很远，所以有必要提供详细的地图信息。
因此，高精度地图需要具备辅助实现高精度定位的功能、道路层面和车道层面的规划能力以及车道层面的导向能力。
然而，目前的高精度地图信息过于丰富，如果驾驶员直接使用会造成干扰。
这里还应该提到的是，在adas(主动安全场景)中，普通导航电子地图和高精度地图之间还应用了另一种地图。
该地图的精度一般在1-5米左右，在普通导航电子地图的基础上进行了扩展，增加了道路坡度、曲率和航向等辅助信息。此外，它还包括车道数和车道宽度信息，道路的精度和形状信息更准确，但这些信息的精度与高精度地图相差一个数量级。
当自主车辆的传感器足够丰富时，这种地图也可以用于支持自动驾驶，并且它的大多数应用场景主要用于主动和安全使用。
在下一篇文章中，我们将介绍如何将高精度地图与adas和自动驾驶分开使用。
