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最近，宾夕法尼亚大学的研究人员发布了一个具有优雅而有节奏的行走姿势的神奇机器人，它的名字叫迷你牛。
起初，迷你牛机器人是宾夕法尼亚大学实验室的一个项目。开发者是加文·肯尼利和阿维克·德。后来，他们干脆出来，成立了自己的公司，名为ghost robotics，致力于minitaur的商业化。
就尺寸和性能而言，minitaur长0.4米，宽0.28米，重6公斤，有效载荷3公斤，电池续航时间20分钟。它以2.0米/秒的速度奔跑，可以跳到0.48米的高度
迷你牛头机器人有点小又矮，但是它可以做很多事情。
它会走路和跳跃，并且非常快乐。
可以快速爬楼梯，无需呼吸。
当兴趣来临时，做一个180度的前空转弯。
你也可以爬铁丝网，这根本阻止不了它。
更重要的是，这个短机器人可以跳起来，以非常快的速度拧开门把手，然后把门推开，变得更加熟练。
事实上，这种开门动作包括很多东西:
首先，迷你牛抬起后腿，用前腿站立并跳跃。这时，空的两条后腿悬空，左腿随时准备与门把手接触。一旦接触到门把手，它会立即缩回并再次弹出，向上推动门把手。与此同时，悬挂空的右腿附在门板上，门板产生推力，通过门的反作用力帮助两条腿回到地面。
整个开门动作只花了50毫秒，这是极其迅速和惊人的。
minitaur最大的特点是由“电机直接驱动”，这意味着在电机和每条腿之间没有齿轮传动、弹簧、驱动关节或齿轮箱。
起初这听起来很可怕，因为大多数机器人需要依靠弹簧或传感器来定位和减震，如果他们想完成流畅的动作的话。但是minitaur不使用这些，它只是依靠马达和内置软件来实现这种所谓的“合规性”。
肯尼利说:
“minitaur弹跳好，看起来非常灵活，这让人们误以为安装了物理弹簧，但实际上它的腿是由硬铝制成的。”马达本身起着弹簧的作用。一旦腿碰到什么东西，马达就能立即感觉到，并估计输出和方向。”
这带来了一系列好处。机器人的腿可以对外部压力做出快速反应，而且不用担心每次从高处着陆时会损坏变速箱。当然，由于硬件结构简单，minitaur的成本大大降低。
阿维克·德说:
“脚机器人变得越来越出色了。有麻省理工学院的猎豹机器人，波士顿动力机器人和迷你机器人...但是这些机器人拥有我们可以用另一种方式以更低的成本实现的能力。这使得普通人更容易获得这样的机器人，这比完全定制要便宜得多。”
minitaur目前的售价非常感人，只有10，000美元，未来随着生产规模的扩大，生产成本还会继续下降。对于研究人员和机器人爱好者来说，这是一个极好的起点。
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